技术分享
未读参考教程：连接 USB 设备 | Microsoft Learn 1.安装usbipd-win WSL 本身并不支持连接 USB 设备，因此你需要安装开源usbipd-win项目【下载Releases · dorssel/usbipd-win (github.com)】 2.共享USB设备 通过以管理员模式打开PowerShell或者CMD并输入以下命令，列出所有连接到Windows的USB设备。 列出设备后，选择并复制要附加到WSL的设备总线 ID。 12cd C:\Program Files\usbipd-winusbipd list 在附加 USB 设备之前，必须使用命令 usbipd bind 来共享设备，从而允许它附加到 WSL。 这需要管理员权限。 选择要在 WSL 中使用的设备总线 ID，然后运行以下命令。 运行命令后，请再次使用命令 usbipd list 验证设备是否已共享。 1usbipd bind --busid <busid> 若要附加USB设备，请运行以下命令。（不再需要使用提升的管理员提示）确保WSL命令提示符处于打开状态，以使WSL2轻型V ...
DV官方文档：Get Started · DV (inivation.gitlab.io) DV事件相机的ROS包：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros 事件相机的资源汇总：https://github.com/uzh-rpg/event-based_vision_resources 1.DV事件相机ROS包驱动程序安装 注意：将以下指令中提及的任何noetic替换为您当前ROS发行版的名称 安装ROS依赖 12sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-managersudo apt-get install ros-noetic-image-view 安装libcaer 123sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivationsudo apt-get updatesudo apt-get install libcaer-dev 安装catkin工具 1sudo apt-get install python3-catkin-tools ...
相关论文：前往下载 论文代码：ZJU-FAST-Lab/FAST-Dynamic-Vision: Detecting and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing (github.com) Basic Information: Title: FAST-Dynamic-Vision: Detection and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing (FAST-Dynamic-Vision: 基于事件和深度感知的动态物体检测与跟踪) Authors: Botao He, Haojia Li, Siyuan Wu, Dong Wang, Zhiwei Zhang, Qianli Dong, Chao Xu, Fei Gao Affiliation: State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Institute of Cyber-Systems an ...
环境 机载电脑 系统：Ubuntu20.04 LST ROS1：noetic 飞控：PX4 mavros QGroundControl 动捕系统电脑 动捕配套软件：XING-NOKOV 关于系统、PX4、mavros、QGroundContorl等安装参考下面两篇文章： 从0入门自主空中机器人-3-【环境与常用软件安装】 | MGodmonkeyの世界 从0入门自主空中机器人-4-【PX4与Gazebo入门】 | MGodmonkeyの世界 1. 准备工作 1.1 动捕系统电脑 打开动捕系统软件XING-NOKOV，进行如下操作 标定与贴点：数据采集前准备：标定与贴点 (xiaoeknow.com) 刚体创建：锁帧->shift键框选5个点->右键创建刚体，名称: Tracker0 网络拓扑结构 1.2 机载电脑 通过ssh等工具连接上机载电脑，进行如下操作 打开QGroundContorl连接上无人机飞控，并进行PX4的配置 EKF2_AID_MASK = 24 EKF2_HGT_MODE = 2 PX4配置需要保存 ...
从0入门自主空中机器人
未读前言: 从上一篇的文章 从0入门自主空中机器人-3-【环境与常用软件安装】 | MGodmonkeyの世界 中我们的机载电脑已经安装了系统和常用的软件，这一篇文章中我们入门一下无人机常用的开源飞控PX4，以及ROS中无人机的仿真 1. PX4的安装 1.1 PX4固件代码的下载与编译 注：推荐使用已经配置好的PX4固件包，PX4版本==1.12：https://pan.quark.cn/s/9964d20e6c40 提取码：g3ij 通过github下载PX4代码（下载慢时可以找一些github的镜像网站） 1git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 安装必要的依赖 123sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -ybash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 如果安装PX4的环境比较纯净，比如说刚装的Ubuntu系统，运行bash脚本过程中会报好几次错 ...
从0入门自主空中机器人
未读1. 常用资料以及官方网站 无人机飞控PX4用户使用手册（无人机基本设置、地面站使用教程、软硬件搭建等）：https://docs.px4.io/main/en/ PX4固件开源地址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot 飞控硬件、数传模块、GPS、分电板等—holybro官网：http://www.holybro.com/ 无人机动力系统–TMotor官网：https://uav-cn.tmotor.com/ 无人机在线课程、开源项目—阿木实验室：https://amovlab.com/ 2. 机架推荐/可二次开发整机无人机 Holybro无人机（整机无人机以及无人机机架散件）：【前往】 阿木实验室无人机：【前往】 FPV梦工厂（机架，专门为FPV竞赛设计）：【前往】 3. 无人机各个重要模块功能及选型 3.1 航模电池 主要的参数及选型推荐 参数 说明 推荐值 容量 电池容量，表示电池可以放出的电量多少，以mh为单位 5000mAH 电芯节数 电芯数量，决定了电池输出电压大小。通常 ...
从0入门自主空中机器人
未读关于本课程： 本次课程是一套面向对自主空中机器人感兴趣的学生、爱好者、相关从业人员的免费课程，包含了从硬件组装、机载电脑环境设置、代码部署、实机实验等全套详细流程，带你从0开始，组装属于自己的自主无人机，并让它可以在未知的环境中自由避障穿行。 本次课程的重心主要落在自主空中机器人的搭建、代码部署及调试上，关于自主空中机器人的一些理论基础，例如动力学模型，路径搜索，轨迹规划，地图构建等内容。 课程视频 B站：【完结】从0入门自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab 深蓝学院：从0入门自主空中机器人 相关源码 GitHub：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250 Gitee：https://gitee.com/pn_code/Fast-Drone-250 1. 机载电脑环境安装 机载电脑推荐环境 系统：Ubuntu20.04 LST ROS1：noetic ROS2：foxy 说明：ROS1和ROS2可以安装在同一个系统，但需要进行一点配置，见【ROS1和ROS2的共存问题】 目前很多算法，包括本教程都是基于ROS1 ...
资源汇总
未读视觉SLAM ORB SLAM2(单双目RGB-D)：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 DSO(单目)：https://github.com/JakobEngel/dso InfiniTAM v3(RGB-D)：https://github.com/victorprad/InfiniTAM 视觉+惯导SLAM VINS-Fusion(单双目+IMU)：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion OKVIS(单双目 + IMU)：https://github.com/ethz-asl/okvis ORB SLAM33(单双目 + IMU)：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 激光SLAM LeGO-LOAM：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM Cartographer(LIDAR + IMU)：https://github.com/googlecartograp ...
技术分享
未读ROS与PyQt5结合的小demo，用于学习如何设计一个界面，并与ROS中的Service和Topic结合，从而控制多个小乌龟的运动 环境： ROS2：foxy python：3.8.10 PyQt：5.10.12 链接：https://github.com/MGod-monkey/ros2_pyqt_turtlesim_key
1. CMakeLists.txt与package.xml的作用 在ROS系统的功能包中 要包含 CMakeLists.txt 与 package.xml 文件来编译功能包的内容 CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上，catkin 的 CMakeLists.txt与CMake的基本一致。用cmake命令创建功能包时，会自动生成CMakeList.txt文件，已配置了多数编译选项，且包含详细的注释，只需稍作修改便可编译自己的文件。 而package.xml文件是描述功能包清单的文件，包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖和运行依赖等。 所以 CMakeLists.txt 非常重要，它指定了由源码到目标文件的规则，catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的 CMakeLists.txt ，然后按照规则来编译构建 2. 生成CMakeLists.txt 2.1 ROS1 ROS1可通过用catkin_create_pkg命令创建功 ...
视频参考：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=19 1. roslaunch 命令 roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点，启动参数等在启动文件（launch 文件）中配置，并且如果系统之前没有启动 roscore，则 roslaunch 会自动启动它。 roslaunch 的命令行用法如下： 1roslaunch [package] [filename.launch] 例如： 1roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 其中 beginner_tutorials 是 turtlemimic.launch 文件中定义的一个节点，那 launch 文件是什么呢？我们来看下。 2. 解析 launch 文件 简单来说 launch 文件就是一堆节点和参数的集合，使用 launch 文件的目的是为了一键启动。 因为目前运行在机器人上的 ROS 系统一般都要同时运行多个节点，如果我们开机启动时，一个一个的输入命令来启动每一个节点，想想 ...
错误过程 12345678910root@laohanba-NUC11TNKi7:~/Doc# rosrun tf view_frames Listening to /tf for 5.0 secondsDone Listeningb'dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n'Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 119, in <module> generate(dot_graph) File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 89, in generate m = r.search(vstr)TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object 解决方法 修改/opt/ros/noetic/lib/tf/view_fr ...
