1.ROS目录架构
ROS1ROS2
工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）
工作空间（Workspace）是一个存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营。
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
install：安装空间（Install Space）
log：日志空间（Log Space）
2.ROS常用指令
2.1ROS1指令
2.1.1工作空间和功能包指令
创建工作空间
123mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace
编译工作空间
12cd ~/catkin_wscatkin_make
设置环境变量
1source devel/setup.bash
检查环境变量
1echo $ROS_PAC ...
1.环境安装
推荐使用鱼香ros的一键安装脚本：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)
1wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
支持工具
一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼
一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼
一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼
一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢) 贡献@小鱼
一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼
一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼
一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献@小鱼
一键安装:Docker(支持amd64和arm64) 贡献@alyssa
一键安装:cartographer 贡献@小鱼&Catalpa
一键安装:微信客户端 贡献@小鱼
开源地址：https://github.com ...
游戏均移植自：【老虎爱3D-bilibili】（这位是真大佬，我只是大自然的搬运工，并做适配）
目前存在的游戏：
植物大战僵尸：demos/pvz
羊了个羊：demos/yang
消消乐：demos/xiaoxiaole
华容道：demos/huarongdao
PVZ功能展示可见：
羊了个羊：
消消乐：
华容道：
基于官方示例文档修改的，适用于4寸电容屏的小安派R1和R2，R1和R2的区别和修改如下：
小安派 - Eyes-R1 带外置 ES8388 音频芯片，支持两路音频输入输出。
小安派 - Eyes-R2 采用内置 CodeC，支持单路音频输入输出。
如果是编译带8388的开发板（AiPi-Eyes-R1）需要配置如下参数
修改 app_main.h #define DEF_USER_ES8388_EN (1)
修改proj.conf
set(CONFIG_SOLUTION_FUNC_AUDIO_AUADC 0) set(CONFIG_SOLUTION_FUNC_AUDIO_AUDAC 0)
如果是编译不带8388 ...
开发板资料
小安派-Eyes-R2规格书：https://docs.ai-thinker.com/eyes-r
小安派教程参考：https://bbs.ai-thinker.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=189
购买链接：【安信可旗舰店】【Ai-Thinker旗舰店】
原理图&PCB：https://oshwhub.com/ai-thiner_openteam/aipi-eyes-r2_v1-0
测试源码&测试固件：【测试源码-gitee】【测试源码-github】【测试固件-点击下载】
烧录工具：【点击下载】
其他资料：
ES8388音频解码芯片手册：点击查看
4寸屏资料：点击查看
BL618芯片参考手册：点击查看
BL618芯片数据手册：点击查看
小安派环境搭建
零基础搭建小安派Windows 开发环境
零基础搭建小安派Linux开发环境之【Linux 系统安装】
零基础搭建小安派Linux开发环境之【编译运行Hello world】
1.简易开箱
怀着激动的心打开快递盒，里面赫然躺着小安派R2 ...
1.资料
比赛官方链接：https://www.osredm.com/competition/JQTJ
比赛答疑仓库：https://www.osredm.com/JQZN/jqzn-issue
仿真接口文档：https://jqsdk.osredm.com
问题答疑第一期：https://www.osredm.com/JQZN/jqzn-issue/tree/master/issue-20230826.md
问题答疑第二期：https://p.kdocs.cn/s/WCSDECY3ADQDG
问题答疑第三期：https://p.kdocs.cn/s/GVZZWGY3ADQDG
2.仿真环境搭建
说明：因为Windows环境下仿真比较简单，并且Windows环境下能用到显卡资源，仿真可以更加流畅，可以先搭Windows环境仿真，后续代码传给我统一在linux下打包即可
解压仿真开发包.zip并将文件夹里面的仿真开发包文件夹改名成 英文名，如SimulationPackage，移动到根目录，如E:\SimulationPackage，确保后续环境不会因为路径名出错
解压W ...
环境
软件环境
VScode
ESP-IDF5.x
硬件环境
esp32 / esp8266
sht3x温湿度传感器
SHT3x周围电路连接如下
下面是SHT3x与ESP32-S3的引脚接线示例，ESP32或者ESP8266根据开发板的I2C引脚进行接线
引脚
接线
VDD
3.3/5V
ADDR
GND
SDA
4
SCL
5
说明
代码示例见：https://github.com/MGod-monkey/sht3x-esp-idf5x
将上面的代码下载到本地并通过VScode打开，需要先选择自己芯片的平台，然后编译
驱动sht3x的代码封装在components\sht3x\sht3x.h，每个函数的说明如下：
sht3x_init_sensor
初始化一个 SHT3x 传感器。
创建一个描述传感器的数据结构并初始化传感器设备。
参数：
bus: 传感器连接的 I2C 总线。
addr: 传感器的 I2C 从设备地址。
返回值：指向传感器数据结构的指针，初始化失败时返回 NULL。
sht3x_measur ...
1.安装Clash
首先，下载Clash.for.Windows-0.20.39-x64-linux.tar.gz【网速慢的用gitee进行下载：https://gitee.com/mgod_wu/clash-for-all-backup/releases/tag/v0.20.39】，下载完成后终端进入下载目录运行以下命令进行解压：
1tar zxvf Clash.for.Windows-0.20.39-x64-linux.tar.gz
解压完成后，可以将文件夹改名并移到/opt/：目录中：
1sudo mv Clash\ for\ Windows-0.20.39-x64-linux /opt/clash
通过sudo ls /opt/clash查看目录内结构：
cfw就是clash for windows的意思，原作者把gui界面也移植到了linux中，我们可以运行以下命令打开：
12cd /opt/clash./cfw
打开之后就是以下界面：
勾选底下的start with linux，这样就可以开机跟随系统启动了
代理地址的导入只需要切换到Profiles ...
从0入门自主空中机器人
未读
AirSim项目地址：https://github.com/microsoft/AirSim
AirSim官方教程：Home - AirSim (microsoft.github.io)
CSDN参考教程: AirSim学习（1）安装Unreal Engine和AirSim
视频教程：
【AirSim】我有自己的无人机啦 - bilibili
Chris Lovett的讲解在自己的Windows上实现AirSim仿真 - 知乎 (zhihu.com)
1.AirSim-Windows环境配置
注：Windows环境需要自行安装VS2022或以上版本，Unreal Engine >= 4.27（推荐4.27），以及wsl2（在Windows上运行Airsim，在wsl或者vm虚拟机上通过ros控制无人机）
安装虚拟引擎
1.【下载并安装EPIC】 ，虽然虚幻引擎是开源和免费下载的，但仍然需要注册
2.运行Epic Games Launcher，打开左侧窗格中的 “虚幻引擎” 选项卡。单击右上角的 “安装” 按钮，该按钮应显示下载 UE> = 4. ...
香橙派AIpro初体验
1.开发板资料
开发板资源
产品介绍主页：http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/details/Orange-Pi-AIpro.html
开发板案例源码：https://gitee.com/ascend/EdgeAndRobotics
工具&原理图&案例源码&开发手册：http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-AIpro.html
转存的镜像资源：夸克网盘 提取码：XTw3
论坛资源
Orange Pi论坛：http://forum.orangepi.cn/
昇腾论坛–香橙派AIpro学习资源一站式导航：https://www.hiascend.com/forum/thread-0285140173361311056-1-1.html
2.简易开箱
怀着激动的心打开快递盒，里面赫然 ...
CERLAB无人机自主框架
未读
*描述*：欢迎来到CERLAB无人机自主框架，这是一个用于自主无人飞行器 (UAV) 的多功能模块化框架。该框架包括不同的组件 (模拟器，感知，映射，规划和控制)，以实现自主导航，未知探索和目标检查。
*视频演示*: YouTube, BiliBili
1. 论文解析
相关论文：前往下载
论文代码：https://github.com/Zhefan-Xu/onboard_detector
Chatpaper
Basic Information:
Title: Onboard Dynamic-Object Detection and Tracking for Autonomous Robot Navigation With RGB-D Camera (基于RGB-D相机的机载动态物体检测和跟踪用于自主机器人导航)
Authors: Zhefan Xu, Xiaoyang Zhan, Yumeng Xiu, Christopher Suzuki, Kenji Shimada
Affiliation: Department of Mechanical E ...
CERLAB无人机自主框架
未读CERLAB UAV Autonomy Framework
描述：欢迎来到CERLAB无人机自主框架，这是一个用于自主无人飞行器 (UAV) 的多功能模块化框架。该框架包括不同的组件 (模拟器，感知，映射，规划和控制)，以实现自主导航，未知探索和目标检查。
视频演示: YouTube, BiliBili
1.模块介绍
autonomous_flight: 集成了用于各种任务的所有其他模块的自主飞行包。详细信息
global_planner: 自主机器人的全球航点规划器库。详细信息
map_manager: 自主机器人的3D映射库。详细信息
onboard_detector: 自主机器人的动态障碍物检测和跟踪算法。详细信息
remote_control: Rviz配置和启动文件，便于可视化。详细信息
time_optimizer: 自主机器人的最优轨迹时间分配库。详细信息
tracking_controller: 自主机器人的轨迹跟踪控制器。详细信息
trajectory_planner: 自主机器人的轨迹规划库。详细信息
uav_simulator: 基于轻型Gazebo/ROS的 ...
技术分享
未读
参考教程：连接 USB 设备 | Microsoft Learn
1.安装usbipd-win
WSL 本身并不支持连接 USB 设备，因此你需要安装开源usbipd-win项目【下载Releases · dorssel/usbipd-win (github.com)】
2.共享USB设备
通过以管理员模式打开PowerShell或者CMD并输入以下命令，列出所有连接到Windows的USB设备。 列出设备后，选择并复制要附加到WSL的设备总线 ID。
12cd C:\Program Files\usbipd-winusbipd list
在附加 USB 设备之前，必须使用命令 usbipd bind 来共享设备，从而允许它附加到 WSL。 这需要管理员权限。 选择要在 WSL 中使用的设备总线 ID，然后运行以下命令。 运行命令后，请再次使用命令 usbipd list 验证设备是否已共享。
1usbipd bind --busid <busid>
若要附加USB设备，请运行以下命令。（不再需要使用提升的管理员提示）确保WSL命令提示符处于打开状态，以使WSL2轻型V ...
